Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 主要概括了 Cartographer 的原理，因此阅读这篇论文对理解 Cartographer 的算法原理很有帮助。
VIO 基本介绍
从零开始手写 VIO 学习笔记一，主要内容：VIO 基本介绍。
Lifelong Mapping - 长时间建图方法
LidarSLAM - 第七次作业
基于已知位姿的栅格构图算法
GTSAM 学习记录（一）
在 Ceres 学习记录（一） 和 G2O 学习记录（一） 中我分别记录了怎么使用 Ceres 和 G2O 来求解非线性最小二乘问题，在这篇文章中会结合同样的问题作为例子，学习一下 GTSAM 的基本使用方法，并和前两种优化库作对比。这篇文章只会简单介绍一下如何在编程中使用 GTSAM 求解一个最小二乘问题，关于因子图的相关知识和 GTSAM 的其他各种用法可以参考：Youtube: GTSAM Tutorial - 董靖 或者 bilibili: 泡泡机器人公开课】第五十六课：gtsam_tutorial-董靖
G2O 学习记录（一）
在 Ceres 学习记录（一） 我学习了一下 Ceres 优化库的基本使用方法，在这篇文章中会结合同样的问题作为例子，学习一下 G2O 的基本使用方法，并和 Ceres 在使用以及性能上作对比。
Ceres 学习记录（一）
本文主要参考 Ceres 官方文档，学习了一下非线性优化库 Ceres Solver 的使用，包括如何使用 Ceres 的自动求导以及解析求导还有它们的对比。使用的例子在 LidarSLAM - 第六次作业 中有介绍。
Long-term map maintenance pipeline for autonomous vehicles：阅读笔记
前言
这是我阅读 Long-term map maintenance pipeline for autonomous vehicles 过程中记录的一些笔记。这篇论文主要是探索了怎么保持自动驾驶中特征地图的自动更新，提出了一个完整的流程来对特征地图根据每次行驶过程中采集的结果进行离线更新。