算法实现

[代码实践] 手写 ICP/NDT 配准算法性能比较

用 SVD 和高斯牛顿法实现 ICP 并和 PCL 库自带的 ICP, NDT 进行简单的性能比较。

代码阅读

以 SC-LeGO-LOAM 为例使用 Scan Context

记录一下在 SC-LeGO-LOAM 中有关 Scan Context 部分的逻辑分析。

阅读笔记

[论文阅读]Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusion in Diverse City Scenes

这篇论文提出一种在多种不同场景下进行稳定定位的算法。

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LIO-SAM 代码分析（四）：mapOptimization

作为对 mapOptimization.cpp 的补充说明，主要是进行逻辑上的梳理以及一些细节的整理。

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LIO-SAM 代码分析（零）：系统总览

整理一下 LIO-SAM 的代码思路。