Robotics 数学基础

SLAM 中的边缘化以及滑动窗口算法

整理了一下 SLAM 中常用的边缘化以及滑动窗口算法

阅读笔记

LeGO-LOAM 论文阅读笔记

对 LeGO-LOAM 算法学习的整理。

代码阅读

Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

记录一下在 Ubuntu 20.04 下编译 Lego LOAM 遇到的一些问题以及解决方法。

代码阅读

A-LOAM 代码分析(四)： Laser Mapping

作为对 laserMapping.cpp 的补充说明，主要是进行逻辑上的梳理。

VIO

VIO 中残差雅可比的推导