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A-LOAM 代码分析(四)： Laser Mapping

作为对 laserMapping.cpp 的补充说明，主要是进行逻辑上的梳理。

VIO

VIO 中残差雅可比的推导

VIO

VIO 残差函数的构建

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A-LOAM 代码分析(三)： Laser odometry

作为对 laserOdometry.cpp 的补充说明，主要是进行逻辑上的梳理。

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A-LOAM 代码分析(二)： Scan Registration

作为对 scanRegistration.cpp 的补充说明，主要是进行逻辑上的梳理。