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The GraphSLAM algorithm with applications to large scale mapping of urban structures: Part 3

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The GraphSLAM algorithm with applications to large scale mapping of urban structures: Part 2

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The GraphSLAM algorithm with applications to large scale mapping of urban structures: Part 1

C++

C++ 中 std::thread 的基本用法

非线性优化

基于位姿图的状态估计

本文整理了 slam 图优化的方法，主要包括：基于图优化的的 SLAM 的基本概念；然后介绍非线性最小二乘的基本原理；接下来结合前两部分总结一下非线性最小二乘在 SLAM 中的应用。